光纖紅外激光測振儀機械手臂仰振測試應用
光纖紅外激光測振儀機械手臂仰振測試應用描述：
空間站機械臂在生產操作中抑振是非常重要的一個環(huán)節(jié)，它直接影響到整個控制系統(tǒng)的操作以及重復性精度；
抑振的方向除了驅動結構相關如伺服電機抑振，還涉及到機械臂的彎曲振動，關節(jié)的扭轉變形振動等等；
在關節(jié)控制環(huán)節(jié)不同姿態(tài)下的固有頻率數(shù)據采集也非常重要，一方面通過改變機械臂固有頻率避開機械臂工作頻率；
另一方面可以合理選擇減速比參數(shù)等工藝參數(shù)方向改變工作頻率，避開機械臂固有頻率從而達到抑振效果；
本方案中采用單點式光纖激光測振儀LV-FSO1對空間站機械臂部位進行抑振測試。
激光測振儀光學測試環(huán)境搭建如下：
現(xiàn)場搭建好光纖激光測振儀測試環(huán)境，測試對象為6軸機械臂，測試儀器選型為光纖單點激光測振儀LV-FS01；
測點應客戶要求選取為6軸法蘭盤固定的工件表面，激勵方式為力錘敲擊，激勵點為6軸法蘭盤。
激光測振系統(tǒng)測試測點及儀器選型如下：
激光測振測試數(shù)據——固有頻率如下：
激光測振測試數(shù)據——時域波形如下：
激光測量系統(tǒng)數(shù)據整理如下：
此次案例主要獲取的是機械手臂6軸前端的工件固有頻率，對于不同部位的抑振需求，需針對性選取測點進行測試；
如若研究實現(xiàn)關節(jié)位置控制的同時，穩(wěn)定和衰減機械臂及其關節(jié)的低頻撓性振動，就要在6個關節(jié)處選取測點進行測試；
此類試驗數(shù)據對大型撓性機械臂設計，動力學與控制研究中具有可應用的參考價值。
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